机器人鞋制造技术

机器人鞋包括：鞋底，多个光学传感器，多个安装空间，以及突起。机器人鞋底具有在使用时能够接触地面的底面。安装空间在鞋底中沿纵向间隔开。光学传感器布置于各个安装空间内。突起从鞋底的底面伸出，并可且能够在与安装空间相应的位置接触地面。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】机器人鞋包括：鞋底，多个光学传感器，多个安装空间，以及突起。机器人鞋底具有在使用时能够接触地面的底面。安装空间在鞋底中沿纵向间隔开。光学传感器布置于各个安装空间内。突起从鞋底的底面伸出，并可且能够在与安装空间相应的位置接触地面。【专利说明】机器人鞋
本专利技术概念涉及一种能够在力量强化可穿戴式机器人或人形机器人行走时识别行走方式的机器人鞋。
技术介绍
随着关于机器人技术的发展，已经进行了增强人体肌肉力量的可穿戴式机器人或人形机器人的许多研究。传感器安装于脚底，从而能够在可穿戴式机器人或人形机器人行走时识别行走方式。根据KR10-2010-0003207A,标题为“Footsensor apparatus for wearable robotand method for determining intention of user using the same (用于可穿戴式机器人的脚传感器装置和使用该装置确定用户意图的方法)”，具体地多个接触式传感器中的压力传感器安装在机器人的脚上，使得当该传感器通过脚底在地面上的压力而操作时，确定步行者的意图。图1是相关技术的机器人鞋的视图。鞋底由上部和下部组成。下部由弹性材料制成，所以下部可灵敏地响应压力的变化。图2是当相关技术的机器人鞋未与地面G接触时的视图，其示出压力未被施加到安装于鞋底10上的压力传感器50。通常，压力传感器50使用作为接触式传感器的带式开关(tape switch)。图3是示出与地面G接触的机器人鞋的视图。如图3所示，当鞋底10的底面与地面G接触时，底部通过压力而被向上推到安装空间30内侧，并且压力被施加到压力传感器50。因此，压力传感器50进行操作并且感测信息被传送到控制器90 (参见图1 )，从而确定行走的意图。然而，需要的是，接触式传感器即使在小压力也应该进行操作并具有可以抵抗相当大负载的耐久性。传感器的耐久性和可靠性可能因反复的负载而降低。因此，需要开发出一种能够在灵敏地响应不断变化的环境的同时抵抗相当大负载的机器人鞋，其即使在反复的负载下也保持传感器的耐久性和可靠性。上面提供的描述仅用于帮助理解本专利技术概念的背景而不应该被解释为包括在本
技术人员已知的相关技术中。(专利文件I) KR10-2010-0003207A
技术实现思路
本专利技术概念致力于解决问题，且本专利技术概念的目的是提供一种可以在灵敏地响应不断变化的环境的同时抵抗相当大的负载且即使在反复的负载下也保持传感器的耐久性和可靠性的机器人鞋。本专利技术概念的一方面包括一种机器人鞋，该机器人鞋包括:具有在使用时能够接触地面的底面的机器人鞋底，多个在鞋底中沿纵向间隔开的安装空间，多个布置在各个安装空间中的光学传感器，以及从鞋底底面突出的能够在使用时在与安装空间相应的位置接触地面的突起。可沿鞋底的宽度方向形成安装空间。光学传感器可布置于安装空间的顶部并配置成从上向下照射光。光学传感器可配置成感测从光学传感器到安装空间底部的距离并在感测距离值等于或小于预定值时进行操作。机器人鞋还可包括配置成基于光学传感器感测信号的顺序确定行走意图的控制器。光学传感器可为非接触式光传感器。当突起与地面接触时，安装空间底部可以被推到安装空间中且光学传感器与安装空间底部之间的距离可被减小。鞋底中的形成安装空间的部分可由弹性材料制成。【专利附图】【附图说明】现在将参考附图图示的本专利技术的某些示例性实施方式来详细地描述本专利技术概念的上述和其它特征，下文给出的这些实施方式仅仅用于示例说明，因此不是对本专利技术的限制。图1是示出相关技术的机器人鞋的视图。图2示出在相关技术的机器人鞋未与地面接触时的相关技术的机器人鞋。图3示出在相关技术的机器人鞋与地面接触时的相关技术的机器人鞋。图4是示出根据本专利技术概念的实施方式的机器人鞋的视图。图5是图4所示鞋底的侧视图。图6是图4所示鞋底的透视图。图7是图4所示鞋底的底部透视图。图8是示出根据本专利技术概念实施方式的在机器人鞋未与地面接触时的机器人鞋的视图。图9是示出根据本专利技术概念实施方式的在机器人鞋与地面接触时的机器人鞋的视图。应当理解到，所附的附图并非必然是按比例的，其说明了本专利技术基本原理的各种优选特征的一定程度上简化的代表。本文公开的本专利技术的具体设计特征，包括，例如，具体大小、方向、位置和形状将部分取决于具体的既定用途和使用环境。在附图中，附图标记在几张图中通篇指代本专利技术概念的相同或等同部件。【具体实施方式】下面将参照附图更详细地描述本专利技术概念的实施例。然而，本专利技术概念的实施例可被实施成不同形式且不应理解为限制于本文所述的实施例。相同的附图标记在整个说明书中可指代相同的元件。在下文中参照附图描述根据本专利技术概念的示例性实施方式的机器人鞋。图4是示出根据本专利技术概念实施方式的机器人鞋。如图4所示，在某些实施方式中长度方向和宽度方向基本上相互垂直。长度方向通常沿机器人鞋的前后方向延伸，而宽度方向从机器人鞋的一侧延伸到另一侧。在某些实施方式中，长度方向长于宽度方向。图5是图4所不鞋底的侧视图。图6是图4所不鞋底的透视图。图7是图4所不鞋底的底部透视图。机器人鞋可包括:可与地面G接触的机器人鞋底100，在鞋底100中沿纵向间隔开的多个安装空间300，分别布置在安装空间300内的光学传感器500(参见图5)，以及从鞋底100的底面突出的突起700。突起700可在与安装空间300相应的位置与地面G接触。可沿鞋底100的宽度方向形成安装空间300。也可沿鞋底100的宽度方向形成与安装空间300相应的突起700，如图7所示。鞋底100中的形成安装空间300的部分可由弹性材料制成，具体是橡胶。光学传感器500可为非接触式传感器。图8是示出根据本专利技术概念实施方式的在机器人鞋未与地面接触时的机器人鞋的视图。图9是示出根据本专利技术概念实施方式的在机器人鞋与地面接触时的机器人鞋的视图，且将描述机器人鞋的操作顺序。首先，如图8所示，可在鞋底100中形成安装空间300，且可以在安装空间300的顶部分别布置光学传感器500。在使用机器人鞋时，安装空间300的顶部是安装空间300离地面G最远部分的安装空间300的部分或侧部。可从光学传感器500的底面到安装空间300的底部限定具有预定长度的空间。在本公开的某些实施方式中，安装空间300的底部与顶部相对。在某些实施方式中的安装空间300的底部与顶部相对，并且是在使用时与地面最接近的安装空间300的部分。在本专利技术概念实施方式中，如图8中A所示的光学传感器500的底面与安装空间300的底部之间的长度可以设定为7?8_。参见图8，突起700未被挤压，因为鞋底100未与地面G接触。光学传感器500可通过从上向下照射光来感测从光学传感器500到安装空间300底部的距离，然后在感测距离等于或小于预定值时进行操作。也就是说，光学传感器500可设定操作点与返回点之间的距离阈值，该距离阈值在本专利技术概念的实施方式中可被设置为5_。因此，当鞋底100如图8所示不与地面G接触时，光学传感器500可不进行操作，因为长度A保持在7?8mm不变直到鞋底100与地面G接触。参见图9，当鞋底100与地面G接触时，可挤压突起700，从而将与地面G接触的鞋底100的底面向上推到安装空间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人鞋，包括：机器人鞋底，具有在使用时能够接触地面的底面；多个安装空间，在所述鞋底中沿纵向间隔开；多个光学传感器，布置在各个所述安装空间中；以及从所述鞋底的底面突出的突起，其在使用时能够在与所述安装空间相应的位置接触地面。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：崔载荣，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR