电机控制装置以及使用该电机控制装置的作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电机控制装置，将电机常数的设定误差也包含在内地进行补偿而能够进行高精度的转矩控制。电机控制装置100具有控制部，以使从相对于电机MOT的转矩指令值求出的电流指令值，与相对于经由功率变换器INV向电机MOT供给的电流的电流检测值一致方式控制向电机供给的电流。控制部推定电机输出的转矩，以使所推定的电机的转矩推定值与转矩指令值一致的方式控制向电机供给的电流。转矩推定运算部120推定电机输出的转矩。相位误差指令运算部125从转矩推定值与转矩指令值之间的偏差计算相位误差的指令值。速度推定运算部150以使相位误差推定值与相位误差的指令值一致的方式输出速度推定值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机控制装置
本专利技术涉及电机控制装置以及使用该电机控制装置的作业机械，尤其涉及适合于对永磁铁同步电机进行转矩控制的电机控制装置、以及使用该电机控制装置的作业机械。
技术介绍
以往，在进行转矩控制的电机控制装置中，公知有如下的装置，其具有运算电机的电常数的电机常数运算部，对于以正交的两个轴（d轴以及q轴）中一方的轴所定义的电常数的设定值，通过使用了以相同的轴所定义的状态变量的关系式来进行修正，且通过使用了以另一方的轴所定义的状态变量的关系式来进行修正（例如，参照专利文献1）。根据上述方式，能够更简便地设定永磁铁同步电机的电常数。该结果为，通过在转矩控制中使用该正确的电常数，即使在高转矩时，也能够进行更高精度的转矩控制，从而能够快速应答且高效率地驱动电机。在先技术文献专利文献1：日本特开2009-136085号公报但是，在专利文献1所述的电机控制装置中，没有涉及到电机常数的设定误差等。若具有电机常数的设定误差，则转矩控制的精度会降低与该误差相应的量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种电机控制装置以及使用该电机控制装置的作业机械，该电机控制装置将电机常数的设定误差也包含在内地进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电机控制装置，具有控制部，该控制部以使电流指令值与电流检测值一致的方式控制向所述电机供给的电流，其中，该电流指令值根据针对电机的转矩指令值求出，该电流检测值针对经由功率变换器向所述电机供给的电流，所述电机控制装置的特征在于，所述控制部推定所述电机输出的转矩，并以使所推定的所述电机的转矩推定值与所述转矩指令值一致的方式控制向所述电机供给的电流。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.08.18 JP 2011-179206;2012.03.27 JP 2012-072201.一种电机控制装置，具有控制部，该控制部以使电流指令值与电流检测值一致的方式控制向所述电机供给的电流，其中，该电流指令值根据针对电机的转矩指令值求出，该电流检测值针对经由功率变换器向所述电机供给的电流，所述电机控制装置的特征在于，所述控制部推定所述电机输出的转矩，并以使所推定的所述电机的转矩推定值与所述转矩指令值一致的方式控制向所述电机供给的电流，所述控制部具有：转矩推定运算部，推定所述电机输出的转矩；电压矢量运算部，基于d轴以及q轴电流指令值、d轴以及q轴电流检测值、速度推定值、和电机常数的设定值，来计算d轴以及q轴电压指令值；相位误差推定运算部，基于该电压矢量运算部输出的d轴以及q轴电压指令值、所述速度推定值、所述d轴以及q轴电流检测值、和所述电机常数的设定值，来输出作为所述电机的旋转相位的推定值与所述电机的旋转相位值之间的偏差的相位误差的推定值、即相位误差推定值；相位误差指令运算部，根据所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值与所述转矩指令值之间的偏差，来计算相位误差的指令值；和速度推定运算部，以使所述相位误差推定运算部输出的相位误差推定值，与所述相位误差指令运算部输出的相位误差的指令值一致的方式，输出所述速度推定值。2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述转矩推定运算部从第一功率信号减去第二功率信号得出减法值，并对使该减法值除以所述速度推定值所得的结果乘以常数来进行计算，其中，所述第一功率信号为，将所述d轴电压指令值与所述d轴电流检测值之间的乘法值、和所述q轴电压指令值与所述q轴电流检测值之间的乘法值相加而得到，所述第二功率信号为，对将d轴以及q轴电流检测值分别乘方后相加所得的值乘以所述电机的电阻值而得到。3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，所述相位误差推定运算部对所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值与所述转矩指令值之间的偏差，乘以积分增益并进行积分运算，而计算所述相位误差的指令值。4.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述转矩推定运算部...

【专利技术属性】
技术研发人员：户张和明，关根和也，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP