倒车导引线系统的导引方法技术方案

本发明专利技术一种倒车导引线系统的导引方法，是利用一倒车导引线系统将倒车导引线绘制于车后影像中，该倒车导引线系统包括一通过侦测与计算出的倒车方向路径线，以及一根据目前方向盘角度计算出来的实车方向曲线，且该倒车方向路径线的各段路径线，是以不同特征标示，以作为驾驶人操作方向盘的依据，并可增加其识别性，只要该实车方向曲线与该倒车方向路径线的前段相重叠，表示驾驶人已根据计画停车路径在倒车，进而导引驾驶人快速将车停于车位。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术一种，是利用一倒车导引线系统将倒车导引线绘制于车后影像中，该倒车导引线系统包括一通过侦测与计算出的倒车方向路径线，以及一根据目前方向盘角度计算出来的实车方向曲线，且该倒车方向路径线的各段路径线，是以不同特征标示，以作为驾驶人操作方向盘的依据，并可增加其识别性，只要该实车方向曲线与该倒车方向路径线的前段相重叠，表示驾驶人已根据计画停车路径在倒车，进而导引驾驶人快速将车停于车位。【专利说明】
本专利技术一种，是利用一倒车导引线系统将倒车导引线绘制于车后影像中，通过一实车方向曲线与一具有不同特征标示的倒车方向路径线的引导，使驾驶人快速将车停于车位。
技术介绍
倒车是开车最困难的动作，尤其要将车辆倒入一定的停车位，一来倒车的方向盘旋转动作与前行逻辑不同，二来看不到后方；所以才有倒车车后影像摄影机的诞生，让驾驶可通过屏幕看倒车后方影像，然广角镜头后方影像扭曲，加上镜射效果的影响，不易从影像中正确判断出真实的距离，于是发展出在摄影影像中加入停车格对准线条的设计，以标示做为停车格的对正，而停车格对准线条是以车辆直行倒车做为基准，然倒车及停车操作很难刚好做到直线倒车要求，所以停车格对准线条效果有限，业界又发展出一种可随方向盘的转动，而改变其线条弧度的动态倒车路径线，让驾驶人预知现在其方向盘角度所对应的车辆倒车路径线，然而倒车方向盘的操控是随机不停调整，动态倒车路径线又不断在变化，反让许多驾驶人感到疑惑来不及反应。以上辅助的倒车装置或方法，特别在车辆停入于车道上的特定位置时，多少可发挥效用，但其效用仍有限；尤其一般倒车最感困难的就是将车辆倒入特定停车位置，而倒车停车方式不外乎垂直停车，也就是倒车旋转90度，停到后方侧边与车辆垂直的停车格或车库中(即倒车入库)；另一种是平行停车，也就是倒车到后方侧边平行于车辆的路边停车格或停车位置(即路边停车)。为解决以上问题，业界提出各种专利案，其中最典型的案件，例如:1.对比文件I的T W I 335281专利案，是一停车导引系统及其导引方法，利用显示幕、影像感测器、车速感知器以及电子控制装置的组合，将影像感测器撷取的影像送由电子控制装置判断出一预定停车位置，再由所撷取影像及车速取得现行位置与预定停车位置的相对坐标，估算出一停车起始位置，并在显示幕上依停车模式将此车辆现行位置经停车起始位置至此预定停车位置间，描绘出一具体前行导引轨迹，或由现行位置至停车起始位置的前行导引轨迹，驾驶者可参考显示幕轻松、有效率地快速停妥车辆，也可避免擦撞情形发生，而其停车起始位置，以及停车起始位置至预定停车位置间，则以线段连结成一具体的前行或倒车导引轨迹，将该导引轨迹显示于显示幕中，同时依一转向感知器所得到的车辆偏移角度，估算一车辆转向轨迹并显示于显示幕中，让驾驶人可控制方向盘，使该车辆转向轨迹依循此导引轨迹行进，以完成停车操作。对比文件I先算出规划路径后，再把规划路径绘制在倒车摄影的影像上与实景重叠，而在转动方向盘时可以改变倒车导引线，驾驶人只要在倒车时操作方向盘，让导车导引线与规划路径重叠，即可准确倒进停车位置，但对比文件I因屏幕中的停车路径十分复杂欠明显区别性，使驾驶人在短时间内易发生视觉上的混淆误看，很容易与实车位置产生落差，而影响到倒车的操控与进行。2.对比文件2的TW M 424272专利案，是一具有显示环车影像的停车导引系统，在车辆靠近一停车位时，经由按压一启动设定模块启动该系统，产生设定运作信号，以令环设在车辆周围的一摄像模块，对该车辆的周围进行拍摄，以产生影像信号，再由一判断模块接收设定运作信号及影像信号，依据车辆的车速、档位、方向盘的转动角度，判断车辆的位置，产生判断结果，最后由显示模块依据判断结果，予以显示一环车影像、一停车设定基准棒、一操作图示、一停车导引轨迹线及一动态轨迹线，对驾驶者进行停车导引，达到协助停车和辅助停车目的，当显示模块上所显示的动态轨迹线与停车导引轨迹线呈现不重叠时，即表示显示模块上所显示的动态轨迹线与停车导引轨迹线有些距离，因此驾驶者看到显示模块上有显示前述情况的画面时，即表示该方向盘的转动角度对应到行车路径，与判断模块所产生的建议行车路径不同，驾驶者便需将该方向盘的转动角度进行调整，使动态轨迹线跟随着停车导引轨迹线一同变化，让动态轨迹线能与停车导引轨迹线重叠，对比文件2先算出规划路径后，再把规划路径绘制在倒车摄影的影像上与实景重叠，转动方向盘可以改变导车导引线，驾驶人只要在倒车时操作方向盘让导车导引线与规划路径重叠，即可准确倒进停车位置，但对比文件2也有导车导引线欠明显区别性问题，使屏幕中的停车路径变得有些复杂，驾驶人在短时间内，易发生视觉上混淆误看的情形，而影响到倒车的操控与进行。除以上对比文件1、2外，其他相关的专利案甚多，但能让驾驶人快速停好车其实不多，原因乃在于它们所规划的停车路径，不是没办法及时显示在后车的影像中，就是在屏幕中的停车路径十分复杂，而欠区别性，使驾驶人不能在短时间内简单快速了解正确的导引路径，一旦车体稍有位移，导引路径却修正迟缓，而与实车的位置有些落差存在。
技术实现思路
有鉴于此，本案，利用一倒车导引线系统通过设定或侦测的方式，计算出一条由目前车辆位置到预计目标停车格的路径，将该路径直接绘制在倒车后方影像中，指示驾驶人如何操作车辆，使车辆遵照此停车规划路径停入预计目标停车格中，以对驾驶人提供实质有效的倒车辅助；即本专利技术的目的，是在提供一种具有高识别性的，由此引导驾驶人快速将车停于车位，有效解决现有技术的缺失。为达上述本专利技术目的，本专利技术利用一倒车导引线系统引导驾驶人进行倒车，该倒车导引线系统包括一车后摄影单元、一显示单元、一位移侦测单元、一方向盘角度侦测单元、一相对位置计算单元及一中央处理单元，在该倒车导引线系统的动作下，本专利技术的至少包含以下步骤:(一)该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的相对位置，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线；(二)该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区；(三)在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车；(四)该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区。本专利技术的倒车方向路径线，是以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该方向盘固定角度包括一方向盘向右旋转到底的角度与一方向盘向左旋转到底的角度，以及一方向盘置中的角度。本专利技术的实车方向曲线，是一根据本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线。本专利技术的实车方向曲线，为本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线构成的最近一段曲线，之后根据该段曲线的方向盘角度，连接后续与该倒车方向路径线相似的路径。本专利技术的该倒车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种倒车导引线系统的导引方法，其特征在于，利用一倒车导引线系统的动作，以引导驾驶人进行倒车，该倒车导引线系统包括一车后摄影单元、一显示单元、一位移侦测单元、一方向盘角度侦测单元、一相对位置计算单元、一中央处理单元，其导引方法至少包含以下步骤：（一）该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的相对位置，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线；（二）该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区；（三）在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车；（四）该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锡勋，
申请(专利权)人：怡利电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：