提供了显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的前方图像，其中该引导线具有指示推荐车道内一位置的前端点和指示该前端点后方一位置的后端点。当车辆处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示沿车辆的宽度方向上的中心位置；并且当车辆未处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示行驶车道中宽度方向上的中心位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】提供了显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的前方图像，其中该引导线具有指示推荐车道内一位置的前端点和指示该前端点后方一位置的后端点。当车辆处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示沿车辆的宽度方向上的中心位置；并且当车辆未处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示行驶车道中宽度方向上的中心位置。【专利说明】车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程序
本专利技术涉及一种车道引导显示系统、车道引导显示方法、及车道引导显示程序，用于在车辆应当行驶的推荐车道上显示引导。
技术介绍
已知有一种现有的技术用于显示通过拍摄车辆前方区域而得到的前方图像，从而使得在前方图像上叠加指示车辆应当在其中行驶的推荐车道的位置的箭矢(见PTLl (专利文献）（日本专利申请公开第10-281795号(JP10-281795A)))。在PTLl中，箭矢被叠加在前方图像上使得该箭矢的远端指示地图信息中推荐车道内预设的节点的位置。引用列表专利文献PTLl :日本专利申请公开第 10-281795 号（JP10-281795A)
技术实现思路
技术问题在PTLl中，前方图像中箭矢的远端的位置取决于推荐车道的车道方向中的节点的位置。因此，存在这样的问题：前方图像中箭矢的远端的位置随着推荐车道的车道方向中的节点的位置而变化，结果，变得难以辨识由箭矢的远端所指示的推荐车道的位置。鉴于以上不便而构思出本专利技术，本专利技术的目的在于提供一种技术用来使得易于辨识由弓I导线的远端指示的推荐车道的位置。解决问题的方案为了实现上述目的，在本专利技术中，前方图像获取单元获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像。车道识别单元在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道。显示控制单元生成具有后端点和前端点的引导线，该后端点指示车辆当前正在行驶所处的位置作为后侧端点，该前端点指示推荐车道中所述后端点前方的一位置作为前侧端点。然后，显示控制单元使显示单元显示叠加有所生成的引导线的所述前方图像。显示控制单元还连续更新叠加有引导线的前方图像。此外，显示控制单元将引导线生成为使得前端点在前方图像垂直方向上的位置保持不变。在以上配置中，显示控制单元使前端点在前方图像的垂直方向上的位置保持不变，因此能够防止前方图像中前端点位置的垂直变化。因而，能够使得易于辨识由具有改善的前端点可视性的前端点所指示的推荐车道的位置。显示控制单元使前端点在前方图像的垂直方向上的位置保持不变，但其允许前端点在前方图像水平方向上移动。如此一来，显示控制单元能够将前方图像中前端点的位置设置为使得该前端点指示推荐车道中的位置。注意到，显示单元是以地平线的图像在前方图像中沿水平方向显示的方式被安装于车辆中。此外，前方图像的垂直位置取决于所拍摄对象的垂直位置以及距车辆前方摄像头的距离。进一步，随着前方图像垂直方向上前端点的位置变得越高，则前端点看起来距车辆越远。因此，当前端点的位置在前方图像的垂直方向上有所改变时，驾驶员会体验奇怪的感觉:由前端点指示的位置接近或远离。与此相反，通过使前端点的位置在前方图像的垂直方向上保持不变，能够避免由前端点指示的位置接近或远离的奇怪感觉。前方图像获取单元只需获取通过拍摄车辆前方的区域而得到的前方图像，并且，例如可从在其视野中包括车辆前方区域的摄像头来获取前方图像。此外，前方图像获取单元连续获取通过接连拍摄车辆前方区域而得到的前方图像从而显示控制单元能够连续更新叠加有引导线的前方图像。注意到，车辆前方区域意味着车辆行驶方向上的前方区域。特别地，当提到车道中的前面时，这里的前面意味着在该车道中车辆的行驶方向(车道方向)上的前面。此外，前端点的位置和后端点的位置分别意指前方图像上的位置，且由前端点指示的位置和由后端点指示的位置分别意指实际空间中的位置。连续更新前方图像可以是以预定时间间隙更新前方图像或者是以预定的车辆行驶距离来更新前方图像。进一步，连续更新前方图像可以是以不规律的间隙来更新前方图像。车道识别单元只需将车辆应当在其中行驶的车道识别为推荐车道，且推荐车道可以是这样的车道:沿着该车道车辆能够到达预先找到的计划行驶路线上的目的地。进一步，当在计划行驶路线中车辆前方的路口处存在车辆应当进入的车道时，车道识别单元可在车辆已经接近该路口于预定距离内时将该车道识别为推荐车道。此外，车道识别单元可将车辆行驶在其上的行驶道路上的与其他车道相比车辆在其中能够更安全或更平稳地行驶的车道识别为推荐车道。显示控制单元只需生成具有作为前侧端点的前端点和作为后侧端点的后端点的引导线，且该引导线可为前端点与后端点之间的各种线条形状。此外，引导线不限于前端点和后端点之间连续的线条，并且可为虚线或点划线。进一步，引导线不限于细线，而是可为在前方图像中将前端点连接至后端点的诸如箭矢等的图形。这里，车辆当前正在行驶所处的位置可以是车辆当前正在其中行驶的行驶车道可被辨识所处的位置，或者可为例如行驶车道中宽度方向的中心位置。进一步，车辆当前正在行驶所处的位置可以是车辆当前正在其中行驶的行驶车道内车辆的具体位置，例如可以是车辆的宽度方向的中心位置、车辆的驾驶员的视点的位置、或者可以是拍摄前方图像的摄像头于车辆中所设置处的位置。当车辆当前正在行驶的行驶车道不同于推荐车道时，指示车辆当前正在行驶所处位置的后端点是行驶车道内的任意位置。因而，当车辆当前正在行驶的行驶车道不同于推荐车道时，将指示行驶车道内一位置的后端点连接至推荐车道内一位置的前端点的引导线包括指示行驶车道内位置的部分和指示推荐车道内位置的部分。当前方图像中指示推荐车道内位置的部分的长度被设置为大于或等于预定值时，能够容易地辨识推荐车道。因此，显示控制单元可如下生成引导线。也即，当行驶车道不同于推荐车道时，显示控制单元设置第一变换点指示在前端点后方且在后端点前方的一位置。进一步，显示控制单元生成包括将第一变换点连接至前端点的推荐车道侧引导线部分的引导线。然后，显示控制单元将引导线生成为使得前方图像中推荐车道侧引导线部分的长度被保持得大于或等于预定值。这样一来，指示推荐车道内位置的推荐车道侧引导线部分的长度可被设为大于或等于预定值，从而能够容易地辨识推荐车道。注意到，显示控制单元可在前方图像中将推荐车道侧引导线部分的方向设置为使得该推荐车道侧引导线部分的方向指示推荐车道的车道方向。如此一来，驾驶员能够辨识推荐车道的车道方向。注意到，推荐车道侧引导线部分可为直线或曲线。进一步，当车辆当前行驶在不同于推荐车道的行驶车道中时，引导线跨越前方图像中存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像。这里，在前方图像中，因为引导线以接近直角的角度跨越存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像，所以驾驶员能够清楚地辨识应当进行跨越存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的车道。因此，显示控制单元可如下来生成引导线。也即，当行驶车道不同于推荐车道时，显示控制单元设置第二变换点指示在行驶车道内第一变换点后方且在后端点前方的一位置。进一步，显示控制单元生成包括推荐车道侧引导线部分和将第二变换点连接至第一变换点的跨越线部分的引导线。然后，显示控制单元将引导线生成为使得本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车道引导显示系统，其特征在于，包括：前方图像获取单元，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像；车道识别单元，在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道；以及显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有作为后侧端点的后端点和作为前侧端点的前端点，该后端点指示所述车辆当前正在行驶的一位置，该前端点指示所述推荐车道中位于所述后端点前方的一位置，其中所述显示控制单元连续更新叠加有所述引导线的所述前方图像，并将所述引导线生成为使得所述前端点的位置沿所述前方图像的竖直方向保持恒定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：近藤良人，石川健，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：无
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