用于车辆巡航控制的系统和方法技术方案

示例性的巡航控制系统，包括整合弯道速度控制、限速控制和自适应速度控制并产生了用来控制所述车辆的最优化速度曲线的应用。

【技术实现步骤摘要】


总体上是用于控制车辆的系统和方法，更具体地是用于车辆巡航控制的系统和方法。
技术介绍
当前巡航控制系统不适于处理包括进入弯道、离开弯道、弯道导航以及遭遇车辆的各种情形。例如，某些当前巡航控制系统并行地运行自适应巡航控制和弯道速度控制，裁定模块在巡航控制和弯道速度控制之间进行选择。这种巡航控制系统在一种类型的控制和另一种之间进行转换期间可能出现不平稳。
技术实现思路
多种实施例克服了现有技术的缺点。本文所说明的系统和方法提供了巡航控制系统，其自动地并最优地适于各种情形，同时维持驾驶员的舒适性。各种情形包括弯道导航以及遭遇车辆。总体来说，示例性的巡航控制系统包括整合了弯道速度控制、限速控制以及自适应速度控制并产生用来控制所述车辆的最优化速度曲线的应用。例如，所述速度曲线是沿着路径的位置、在所述位置处的航向、在所述位置处的限速以及一个或多个接近车辆的距离和速度的函数。方案1. 一种巡航控制系统，包括：    定位传感器，所述定位传感器被设置成获取沿道路的一组位置；    距离传感器，所述距离传感器被设置成测量距一个或多个接近车辆的距离；    速度传感器，所述速度传感器被设置成测量一个或多个接近车辆的速度；    处理器；和    存储器，在存储器上存储有计算机可执行指令，该指令包括：        速度优化应用，当被所述处理器执行时，速度优化应用使得处理器确定速度曲线，所述速度曲线包括对应于该组位置的一组速度，其中，所述速度曲线被确定为如下的最小值：            表示移动通过该组位置的时间的第一子表达式；            表示在该组位置处的车辆纵向加速度的第二子表达式；            表示在该组位置处的车辆横向加速度的第三子表达式；以及            表示相对于交通流速度的累积偏差的第四子表达式。方案2. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述巡航控制系统被设置成根据所述速度曲线控制所述车辆的速度。方案3. 如方案2所述的巡航控制系统，所述存储器还包括自适应巡航控制应用，该自适应巡航控制应用被设置成产生控制速度，所述控制速度作为由所述时距传感器所测量的路径中最靠近车辆的速度的函数；其中，所述巡航控制系统被设置成根据所述控制速度来控制车辆的速度。方案4. 如方案3所述的巡航控制系统，其中，所述路径中最靠近车辆距所述车辆小于阈值距离远。方案5. 如方案3所述的巡航控制系统，其中，自适应巡航控制应用被设置成将所述车辆的速度控制为近似所述路径中最靠近车辆的速度。方案6. 如方案3所述的巡航控制系统，还包括选择应用，该选择应用包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被所述处理器执行时使得所述处理器：    如果用所述时距传感器所测量的距接近车辆的至少一个距离小于阈值距离，指示存在路径中最靠近的接近车辆；和    否则，指示不存在路径中最靠近的接近车辆。方案7. 如方案6所述的巡航控制系统，所述选择应用还包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被所述处理器执行时使得所述处理器：    确定所述指示；如果指示存在路径中最靠近车辆，则根据所述控制速度来控制所述车辆的速度；和    否则，根据所述速度曲线来控制所述车辆的速度。方案8. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第一子表达式是速度倒数的函数。方案9. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第一子表达式是：其中，s是位置，S是弧线长度，并且v(s)是所述速度曲线。方案10. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第二子表达式是速度关于位置的导数的函数。方案11. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第二子表达式为：其中，s是位置，S是弧线长度，并且v(s)是所述速度曲线。方案12. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第三子表达式是航向关于位置的导数以及所述速度的平方和所述限速的平方之间的差的函数。方案13. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，其中，所述第三子表达式是：其中，s是位置，S是弧线长度，并且v(s)是所述速度曲线，vL(s)是位置处的限速，并且k(s)是根据如下而给出的曲率：其中θ(s)是航向角。方案14. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第四子表达式是交通流速度和所述车辆的速度之间的差值的函数。方案15. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述第四子表达式是：其中H(s)根据如下给出：H(s)=|v(s)-vt(s)|其中v(s)是速度曲线，且vt(s)是交通流速度。方案16. 如方案15所述的巡航控制系统，其中，所述交通流速度是一系列接近车辆的速度的插值。方案17. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述速度曲线通过将通过格子图的成本路径最小化而确定，所述格子图包括在每个位置的速度范围。方案18. 如方案17所述的巡航控制系统，其中，通过所述格子图的所述路径包括通过边缘而连接的节点。方案19. 如方案1所述的巡航控制系统，其中，所述巡航控制系统被设置成控制制动系统。方案20. 如方案2所述的巡航控制系统，其中，所述巡航控制系统被设置成控制节气门。上文已经广泛地概述了所述各种实施例的一些方面和特征，所述实施例应该被解释为仅仅是对各种可能应用的阐释。其他的有益效果能够通过以不同方式而应用所公开的信息、或者通过将所公开实施例的各种方面进行组合而获得。除了权利要求所限定的范围，其他方面以及更为全面的理解可以通过参考联合附图而做出的示例性实施例的详细说明而获得。附图说明图1是根据示例性实施例的车辆和接近车辆的俯视图，每个均沿着道路行进。图2是示出了巡航控制系统的图1中车辆的示意图。图3是示出了道路上的位置和在所述位置处的航向的图1中道路的俯视图。图4是示出了图3中位置处的航向和曲率的曲线图。图5是用来确定速度曲线的曲线图，所述曲线图包括用于图3中位置的每一个的一组速度。图6-8示出了带有用于确定速度曲线的示例性方法的步骤的图5中的曲线图。图9是示出了示例性速度曲线的曲线图。图10是用于选择应用的示例性方法的图示。具体实施方式如所需要的，本文公开了详细的实施例。必须理解，所公开的实施例仅仅是示例性的各种和可选择的形式。在本文使用的词语“示例性”被解释性地用来指代用作阐释、范例、模型或模式的实施例。附图不必按比例绘制，一些特征可能被夸大或缩小以显示特定部件的细节。在其他情况中，为本领域普通技术人员所熟知的公知部件、系统、材料或方法没有被详细说明以避免妨碍本公开。因此，本文所公开的具体的结构和功能的细节不被解释为限制，而仅仅作为权利要求的基础和作为教导本领域技术人员的代表性基础。参照图1-3，车辆10包括巡航控制系统20，该巡航本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡航控制系统，包括：    定位传感器，所述定位传感器被设置成获取沿道路的一组位置；    距离传感器，所述距离传感器被设置成测量距一个或多个接近车辆的距离；    速度传感器，所述速度传感器被设置成测量一个或多个接近车辆的速度；    处理器；和    存储器，在存储器上存储有计算机可执行指令，该指令包括：        速度优化应用，当被所述处理器执行时，速度优化应用使得处理器确定速度曲线，所述速度曲线包括对应于该组位置的一组速度，其中，所述速度曲线被确定为如下的最小值：            表示移动通过该组位置的时间的第一子表达式；            表示在该组位置处的车辆纵向加速度的第二子表达式；            表示在该组位置处的车辆横向加速度的第三子表达式；以及            表示相对于交通流速度的累积偏差的第四子表达式。

【技术特征摘要】
2012.10.31 US 13/664,6811.一种巡航控制系统，包括：
    定位传感器，所述定位传感器被设置成获取沿道路的一组位置；
    距离传感器，所述距离传感器被设置成测量距一个或多个接近车辆的距离；
    速度传感器，所述速度传感器被设置成测量一个或多个接近车辆的速度；
    处理器；和
    存储器，在存储器上存储有计算机可执行指令，该指令包括：
        速度优化应用，当被所述处理器执行时，速度优化应用使得处理器确定速度曲线，所述速度曲线包括对应于该组位置的一组速度，其中，所述速度曲线被确定为如下的最小值：
            表示移动通过该组位置的时间的第一子表达式；
            表示在该组位置处的车辆纵向加速度的第二子表达式；
            表示在该组位置处的车辆横向加速度的第三子表达式；以及
            表示相对于交通流速度的累积偏差的第四子表达式。
2.如权利要求1所述的巡航控制系统，其中，所述巡航控制系统被设置成根据所述速度曲线控制所述车辆的速度。
3.如权利要求2所述的巡航控制系统，所述存储器还包括自适应巡航控制应用，该自适应巡航控制应用被设置成产生控制速度，所述控制速度作为由所述时距传感器所测量的路径中最靠近车辆的速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：S曾，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US