进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统，具体为利用道路的交通安全设施提前预测车辆进入弯路的进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统。本发明专利技术提供的进入弯路预测装置包括：信息部，获取有关道路交通安全设施的信息；预测部，利用由所述信息部获取的信息计算出车辆不能行驶的方向，排除计算出的不能行驶的方向，得出所述车辆可行驶的方向而预测进入弯路。根据本发明专利技术不需摄像头或导航仪也可以提前预测车辆进入弯路，使智能定速巡航系统更加稳定地控制车辆；可以更加准确计算弯路的曲率半径，从而提升智能定速巡航系统的选定对象目标性能。

【技术实现步骤摘要】
进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统
本专利技术涉及进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统。具体是，利用道路的交通安全设施，提前预测车辆进入弯路的进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统。
技术介绍
如今，配备自动跟随前方车辆的智能定速巡航系统的车辆日益增多。智能定速巡航系统是为了与前方车辆保持一定车间距离的同时以稳定速度跟随前方车辆而需要一种估算车辆行驶方向的技术。车辆跟随前方车辆中进入弯路时，现有智能定速巡航系统利用从偏航速率传感器、转向角传感器及车速传感器等车辆的各种传感器采集到的偏航速率、转向角及车速计算道路的曲率半径等。但，如上所述，现有的智能定速巡航系统的曲率半径计算方法不能提前应对车辆进入弯路，算出的曲率半径也不准确。现有的智能定速巡航系统中还有一个方法是利用摄像头或者导航仪的追加装置提前预测进入弯路，但需要装配摄像头或者导航仪。因此需要一种不需再装配摄像头或导航仪，也可以提前预测车辆进入弯路的方法及提高算出的曲率半径准确度的方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种利用道路的交通安全设施提前预测车辆进入弯路，提高算出的曲率半径准确度的进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统，以解决现有技术中存在的问题。为解决所述问题，进入弯路预测装置包括：信息部，获取有关道路交通安全设施的信息；预测部，利用由所述信息部获取的信息计算出车辆不能行驶的方向，排除计算出的不能行驶的方向，得出所述车辆可行驶的方向而预测进入弯路。优选地，所述道路交通安全设施的信息包括从过去时刻到当前时刻设定的时间之内的所述交通安全设施的位置的信息；所述预测部是，判断所车辆是否通过所述交通安全设施的位置之间，计算出所述车辆不能行驶的方向。优选地，所述信息部是对于所述获取的交通安全设施的位置信息，利用所述车辆的速度和偏航速率，对既定的时间之内因所述车辆移动而发生的所述交通安全设施的位置信息变化进行校正。优选地，所述预测部包括：向量计算部，将车辆的可移动方向以线性近似法生成方向向量集合；通过与否判断部，从所述方向向量集合中的方向向量中掌握未通过所述获取的所有位置坐标的至少一个以上的方向向量；行驶方向计算部，利用所述掌握的方向向量计算出所述车辆的行驶方向；进入弯路预测部，所述计算的行驶方向超过既定的基准值Dth时预测所述车辆进入弯路。优选地，所述信息部考虑所述车辆的移动速度校正所述获取的交通安全设施的位置坐标；所述是否通过判断部是，从所述方向向量集合中掌握未通过所述被校正的所有位置坐标的既定距离r以内的至少一个以上的方向向量。为解决所述问题，本专利技术还提供一种进入弯路预测方法，是其实施步骤包括：获取信息，获取道路的交通安全设施的位置坐标；计算向量，将车辆的可移动方向以线性近似法生成方向向量集合；判断通过与否，从所述方向向量集合中掌握未通过所述获取的所有位置坐标的至少一个以上的方向向向量；计算行驶方向，利用所述掌握的方向向量计算所述车辆的行驶方向；预测进入弯路，所述计算的行驶方向超过既定的基准值Dth时预测所述车辆进入弯路。优选地，所述获取信息步骤是，对于所述获取的交通安全设施的位置坐标，考虑所述车辆的移动速度进行校正；所述通过与否步骤是，从所述方向向量集合中方向向量中掌握未通过所述被校正的所有位置坐标的至少一个以上的方向向量。优选地，所述判断通过与否步骤是，从所述方向向量集合中掌握未通过所述获取的所有位置坐标的既定距离r以内的至少一个以上的方向向量。为解决所述问题，本专利技术还提供一种智能定速巡航系统包括：雷达传感器，采集道路的交通安全设施的位置坐标；进入弯路预测装置，预测进入弯路；所述进入弯路预测装置包括：信息部，对于所述采集的交通安全设施的位置坐标，考虑所述车辆的移动速度进行校正；向量计算部，将车辆的可移动方向以线性近似法生成方向向量集合；通过与否判断部，从所述方向向量集合中掌握未通过所述被校正的所有位置坐标的至少一个以上的方向向量；行驶方向计算部，利用所述掌握的方向向量计算所述车辆的行驶方向；进入弯路预测部，所述计算的行驶方向超过既定的基准值Dth时预测所述车辆进入弯路。优选地，所述智能定速巡航系统还包括：车辆传感器，测定车速、偏航速率及转向角；曲率估算装置，利用在所述车辆传感器测定的所述车辆的速度、所述偏航速率及所述转向角估算道路曲率的信息；车辆控制部，利用由所述进入弯路预测装置预测的信息和所述曲率估算装置的估算信息控制车辆。本专利技术具有的优点在于：根据本专利技术，不需摄像头或导航仪也可以提前预测车辆进入弯路，使智能定速巡航系统更加稳定地控制车辆。根据本专利技术，可以更加准确计算弯路的曲率半径，从而提升智能定速巡航系统的选定对象目标性能。附图说明图1是本专利技术优选实施例的进入弯路预测装置的框图。图2是本专利技术的进入弯路预测装置的预测部的一个实施例的框图。图3是说明本专利技术优选实施例的进入弯路预测装置的预测部预测进入弯路的方法的图示。图4是本专利技术优选实施例的智能定速巡航系统的框图。图5是本专利技术优选实施例的进入弯路预测方法的流程图。具体实施方式下面参照附图，对专利技术优选实施例详细进行描述。说明内容和附图中的实际同一个构件是用同一个符号表示，不再重复说明。而且说明本专利技术时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本专利技术宗旨变得模糊则省略该说明。描述某一个构件“连接于”或“联接于”其它构件，有可能直接连接于或联接于该其它构件，但应被理解成中间有可能存在其它构件。相反，描述某一个构件“直接连接于”或“直接联接于”其它构件，应被理解成中间不存在其它构件。本说明书中的单数形式，在文句中没有特别提示的前提下，也包含复数形式。说明书中使用的“包括(comprises)”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的构件、步骤、动作以及/或元件以外的一个以上的其它构件、步骤、动作以及/或元件的存在或者补充。本专利技术的进入弯路预测装置涉及利用高速公路上大部分都有设置且急转弯路上必须设置或排列的反向板、交通指示牌、护栏、路灯或者中央分离棒等安全设施，在车辆没有安装摄像头或导航仪的前提下可以提前预测进入弯路的专利技术。图1是本专利技术优选实施例的进入弯路预测装置的框图。根据图1，本专利技术优选实施例的进入弯路预测装置100包括信息部110和预测部120。信息部110获取有关道路交通安全设施的信息。有关道路交通安全设施的信息优选地包括有关交通安全设施位置的信息。具体是，信息部110可从实时或定期采集有关交通安全设施的位置信息的雷达传感器(RadarSensor)获取交通安全设施的信息。信息部110从雷达传感器获取道路的交通安全设施的信息时，信息部110和雷达传感器可以用有线或无线通信连接。交通安全设施是反射特性强，易于被雷达传感器检测。信息部110获取的信息包括当前时间从过去时刻到当前时刻的既定时间T内的交通安全设施的位置信息。既定时间T是为预测进入弯路而充分获取交通安全设施的信息的时间。例如，T可以设置成三秒左右，雷达传感器则三秒之内实时或定期采集交通安全设施的信息，信息部110则实时或定期获取采集的信息。信息部110为校正T时间内车辆移动而发生的有关交通安全设施的位置信息的变化或误差，从车辆传感器获取车速和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2012.10.19 KR 10-2012-01167561.一种进入弯路预测装置，其特征在于，包括：信息部，获取有关道路交通安全设施的信息；以及预测部，利用由所述信息部获取的信息计算出车辆不能行驶的方向，排除计算出的不能行驶的方向，得出所述车辆可行驶的方向而预测进入弯路，所述预测部包括：向量计算部，将车辆的可移动方向以线性近似法生成方向向量集合；通过与否判断部，从所述方向向量集合中的方向向量中掌握未通过获取的所有位置坐标的至少一个以上的方向向量；行驶方向计算部，利用掌握的方向向量计算出所述车辆的行驶方向；进入弯路预测部，计算的行驶方向超过既定的基准值时预测所述车辆进入弯路。2.根据权利要求1所述的进入弯路预测装置，其特征在于，所述道路交通安全设施的信息包括从过去时刻到当前时刻设定的时间之内的所述交通安全设施的位置的信息；所述预测部是，判断所述车辆是否通过所述交通安全设施的位置之间，计算出所述车辆不能行驶的方向。3.根据权利要求2所述的进入弯路预测装置，其特征在于，所述信息部是对于获取的交通安全设施的位置信息，利用所述车辆的速度和偏航速率，对既定的时间之内因所述车辆移动而发生的所述交通安全设施的位置的信息变化进行校正。4.根据权利要求1所述的进入弯路预测装置，其特征在于，所述信息部考虑所述车辆的移动速度校正获取的交通安全设施的位置坐标；所述通过与否判断部是，从所述方向向量集合中掌握未通过被校正的所有位置坐标的既定距离以内的至少一个以上的方向向量。5.一种进入弯路预测方法，其特征在于，该方法的实施步骤包括：获取信息，获取道路的交通安全设施的位置坐标；计算向量，将车辆的可移动方向以...

【专利技术属性】
技术研发人员：文昇旭，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：