本发明公开了轮足式地铁检修机器人的复杂地形下姿态稳定控制系统，包括模块群，所述模块群包括激光雷达识别模块、信息处理模块、油污识别模块、碎石识别模块、机械控制模块、报警触发模块、无线通信模块，所述激光雷达识别模块的信号输出端与信息处理模块...