本发明公开了一种面向遮挡场景的视觉与惯性传感融合定位方法，涉及计算机处理技术领域，包括以下步骤：S01、对获取到的视觉图像序列和惯性测量单元数据进行特征提取，得到图像特征和惯性特征；S02、将所述图像特征与所述惯性特征进行融合，得到系统...