本申请公开了一种基于在线系统辨识的载荷自适应装置。所述装置包括：一轨迹‑雅可比矩阵离线生成模块，用于离线获取一轨迹‑雅可比矩阵的伪逆矩阵；一在线激励与测量模块，用于在线控制机器人执行激励运动并测量得到一实际关节响应误差向量；以及一快速参...