本发明公开了一种基于图神经网络的无人机复杂空域协同通行方法，包括：采集无人机复杂空域的空域数据，生成标准化空域数据；构建混合排队网络，形成各服务节点和服务链路的到达、队列长度和服务能力状态；映射得到图节点、图边和图特征，构建空域图；将空...