本发明涉及TEB轨迹执行技术领域，尤其涉及一种面向轨迹执行成功率的TEB轨迹在线预见性评估与选择方法，包括S1、TEB候选轨迹生成：机器人运动规划系统接收目标动作指令与环境感知数据，通过TEB轨迹规划算法生成多条满足运动学约束与避障几何...