本技术公开了一种预应力张拉锚具快速拆除组件，包括至少2个圆弧形的弧板，相邻2个所述弧板可拆卸连接在一起，并构成用于预留孔洞的圆筒形的套筒，所述锚具安装于所述套筒。本技术的快速拆除组件能够分部拆除，提高拆除效率。

本发明提供了一种基于风险态势推演的多车协同规划方法。该方法首先利用横向规划模型与纵向规划模型来生成规划区域内的ICVs候选轨迹，剔除不满足条件的候选轨迹。其次，利用前一步所得ICVs的候选轨迹得到多车的协同轨迹组合集，利用多车最小安全间...