本发明涉及机器人自动化与焊接技术领域，特别涉及一种实时移动机器人焊接系统控制方法，包括以下步骤：步骤S1：移动机器人焊接系统与全局坐标标定；步骤S2：UGV的环境建模与自主导航；步骤S3：焊缝检测与端点定位；步骤S4：对焊缝的激光扫描和...