本发明提出一种多源信息融合SLAM算法及系统，深度融合视觉、激光雷达与IMU数据。系统框架包括数据预处理、位姿估计、后端优化及硬件平台。数据模块预处理激光点云；位姿估计采用改进ICP激光里程计与视觉里程计（结合光流跟踪与角点检测），经误...