本发明公开了一种用于金属带材安全码垛的协同控制系统，涉及协同机器人控制技术领域，包括协同机器人、末端力觉夹持器、运动控制器和中央处理器；所述末端力觉夹持器安装于协同机器人的末端，用于抓取金属带材，并实时监测其承受的实际内力信号；所述运动...