本发明公布了一种基于残差指纹的室内多尺度场景识别系统及方法，它包括残差指纹构建、节点式地图构建和室内多尺度场景识别块；所述的残差指纹构建是指构建用于表征区域的区域残差特征和表征当前节点图像的残差特征，节点式地图构建用于为室内多尺度场景识...