本发明公开了一种函道式仿鱼类尾鳍推进器，包括：至少一个鳍（2）；驱动机构，用于驱动所述鳍（2）进行往复摆动；函道（3），所述鳍（2）容置于该函道（3）内部，且所述鳍（2）在摆动时其任何部位均不接触所述函道（3）的内壁；其中，所述驱动机构...