本发明涉及移动机器人环境感知、定位与导航技术领域，且公开了一种具有动态环境鲁棒性与平移误差亲和性的扫描‑地图匹配度量方法，包括以下步骤：步骤1.计算激光光束在地图坐标系中的终点位置，以及该终点到最近占据栅格的欧氏距离；步骤2.计算每条光...