本发明公开了一种四足载人机器人，包括U形框架、座椅模块、轮腿模块和控制模块。U形框架前侧开口；座椅模块通过调平机构保持乘坐面始终水平；四组轮腿模块各包含大腿、小腿、脚轮及髋、膝、踝关节驱动机构，膝关节驱动采用上置同步带传动以降低转动惯量...