本发明公开了一种水井钻机回转装置无模型自适应控制装置，包括固定设置在动力台上的底座，所述底座的上方设置有主动转轴和位于主动转轴一端的自适应转轴，所述自适应转轴和主动转轴之间设置有定位框，所述定位框与自适应转轴和主动转轴均转动连接，所述自...