本发明公开一种面向仿真到现实迁移的准直驱机器人实机部署方法和装置，该方法包括：S1：在机器人实机上，通过PD控制器驱动各关节电机，来跟随多组参考轨迹，并同步采集各关节的真实运动轨迹数据；S2：在并行仿真环境中，基于真实运动轨迹中的随机帧...

本发明公开了一种基于残差扭矩网络的仿真到现实迁移方法及装置，该方法包括：采集真实机器人在多种参考轨迹下的真实关节运动轨迹；在仿真环境中，以真实轨迹状态初始化，结合仿真控制器输出的控制扭矩与残差扭矩网络生成的补偿扭矩共同驱动仿真机器人，生...