本申请涉及一种消防无人机智能灭火方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取并基于原始深度图像和原始红外图像，提取几何与热特征向量，生成动态火源注意力图；利用动态火源注意力图融合多模态特征生成增强环境状态向量，将该向量和当前时刻的历史状态记...