本发明公开了一种酒醅挖取抓斗的智能分段式多轴协同控制方法，属于清香型白酒醅料挖取机械自动化控制技术领域；所述方法采用由六瓣桶状大页片与六瓣三角形小页片构成的抓斗装置，通过升降轴、旋转轴、大页轴、小页轴的多轴耦合运动规划，在作业过程中自动...