本发明涉及一种基于双层风险估计的无人矿卡安全防护方法，属于无人驾驶安全技术领域，解决了现有技术中被动安全防护方式只能在发生事故后减轻事故危害，不能进行事故预防和预警的问题，包括：步骤S1，进行自车轨迹预测，得到预测轨迹；步骤S2，获得任...