本技术涉及一种单轴驱动可抓任意外形物体的装置及机械手，包括：支撑组件、夹持组件、驱动组件和牵引组件，支撑组件的两侧安装夹持组件；夹持组件包括若干个夹持杆，夹持杆的一端与转轴铰接，夹持杆的另一端设置有勾爪；驱动组件包括丝杠和移动架，丝杠设...