本发明涉及无人叉车技术领域，公开了一种基于无人叉车的料架堆叠方法、装置、设备及介质，方法包括：使货叉叉取上料架并控制叉臂举升至第一预设高度；雷达扫描上下料架，确定第一目标位姿并调整货叉至第一目标位姿，第一目标位姿使上料架避免接触下料架限...