本发明涉及油气管道安全检测与状态监测技术领域，尤其涉及一种基于巡检轨迹规划的油气管道检测系统及方法。系统通过检测终端获取沿线检测信号，经预处理后更新各管段泄漏概率及不确定度，构建可自适应更新的管道概率模型；结合地形、海拔、坡度等信息计算...