本发明涉及一种重力补偿装置，该重力补偿装置被设计成补偿在支撑件上枢转的旋转元件的不平衡。该装置包括补偿活动件，该补偿活动件枢转地安装在该支撑件上并且运动学地连接到该旋转元件。该装置还包括弹性复位元件，该弹性复位元件的第一端部偏心地直接安...