本发明适用于水下机器人路径规划与智能避障控制技术领域，提供了一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统，所述方法包括：在判定目标机器人对待穿狭窄区域的角度偏移预测量小于角度偏移上限值时，获取其当前所处环境以及待穿狭窄区域的通行环境...