可以使用吊舱安装件的一个或多个腿将与车辆无关的可拆卸吊舱安装在车辆上。可拆卸吊舱可以收集各种环境数据以及车辆数据并为其添加时间戳。例如，可以使用传感器套件来收集环境数据，该传感器套件可以包括IMU、3D定位传感器、一个或多个相机和/或L...

确定附加于正被自主控制的车辆的附加车辆的横摆参数(例如，至少一个横摆率)，并基于所述附加车辆的所确定的横摆参数适配所述车辆的自主控制。例如，可以基于所述附加车辆的所确定的横摆率适配所述车辆的自主转向、加速和/或减速。在许多实施方式中，所...

生成相对图集图以存储自动驾驶车辆使用的地图数据。相对图集图可以基于从地理区域收集的观察结果为地理区域而生成，并且可以包括与从观察结果中检测到的元素相对应的元素节点，以及连接元素节点对并定义连接的元素节点对的元素之间的相对姿态的边。对的元...

能够基于环境中的对象394的所确定的姿态和/或分类来控制车辆的自主转向、加速和/或减速。控制能够直接基于姿态和/或分类，和/或基于根据姿态和/或分类确定的对象394的移动参数。基于来自车辆的诸如相位相干LIDAR单脉冲组件和/或调频连续...