本发明公开了基于多通道协同控制与定制配比的粉末柔性混合方法。方法包括：获取在线统计的混合工位侧节拍和注粉臂阵列侧节拍，取二者最大值作为基准节拍并结合转运层的转运能力动态确定有效节拍，基于有效节拍计算通道层的实际参与通道数量；对实际参与通...