本发明涉及车载异构传感器实时融合技术领域，提出了基于FPGA的多模态感知数据融合方法及系统，包括：通过部署于现场可编程门阵列内部的可编程逻辑单元对不同传感器输出的多模态数据进行形式统一，得到形式统一数据；将形式统一数据写入由随机存取存储...

本发明涉及人机交互技术领域，揭露了机械手臂动作的相控阵声波触觉反馈方法及系统，包括：建立相控阵声波发射阵列的空间坐标系，并标定声波发射单元在相控阵声波发射阵列中的固定位置坐标；建立空间坐标系与机械手臂对应末端执行器表面坐标系的转换关系，...