本发明公开了一种基于多传感器融合SLAM算法的机器人双模式循迹方法，包括：同步采集点云数据、视觉图像、IMU数据和UWB信号；先采用多传感器融合SLAM算法进行实时位姿估计，再运行DeepLabV3+模型识别环境语义信息，最后通过动态点...