本发明涉及一种关节电机输出轴的扭矩测量方法、集成扭矩测量功能的三编码器装置，所述关节电机包括谐振减速器；所述方法、三编码器装置包括形变轴，所述形变轴为带形变桥的轴，所述形变轴与关节电机的输出轴通过形变桥连接，所述形变桥为径向弹性件；运行...