本发明公开了一种面向视觉退化环境下四足机器人感知定位的方法，包括：采集深度图像和IMU数据，将深度图像输入特征提取网络，得到特征点和描述子；将当前帧与前一帧的特征点及其描述子输入特征匹配网络，对特征点匹配对进行迭代优化，保留可靠的特征点...