本发明公开了一种考虑动态质心与道路线形耦合的车辆稳定性判断方法，涉及车辆主动安全控制技术领域。方法包括：构建车辆动力学系统的输入状态量；建立参数辨识模型，实时估算车辆的整车质心高度；构建道路几何解耦观测器，从惯性测量信息中分离出当前路面...