本发明提供一种基于多模态感知的自适应喷涂机械臂及其控制方法，方法包括步骤：通过双模视觉系统及激光扫描装置，获取待修补区域的多源感知数据，生成二维修补区分割图，结合三维点云实现空间配准与局部几何建模；基于模型提取的局部几何特征，从知识图谱...