本发明公开了一种室内无人机足球多模块协同优化系统及其控制方法，涉及无人机技术领域。所述系统包括定位模块、悬停控制模块、续航优化模块、机架结构模块、动力推进模块及主控单元；主控单元实现各模块间数据交互与协同调度；定位模块为光流‑测距一体化...