本发明涉及一种内摆线机构，包括：轴（4）；大齿轮（7），能围绕其中心旋转并且联接到轴（4）；小齿轮（8），与大齿轮（7）平行，该小齿轮可旋转地安装在偏心地穿过大齿轮（7）的轮轴上；气缸（1），具有活塞（2）；连杆（3），一侧连接到活塞（...