本公开涉及轨迹规划技术领域，具体涉及一种规则与模型结合的端到端轨迹生成方法和装置，方法包括：基于规则生成自车的多条候选横向路径；获取环境信息；利用第一交叉注意力机制，生成空间‑时间交互特征；基于数据驱动的纵向行为模型生成纵向行为查询向量...