本申请提供基于力反馈的机械臂控制方法、控制模块、装置及机械臂，按照预设采样频率，采集机械臂和机械臂操作区域的空间位置信息；针对于任一采样时刻，基于空间位置信息以及卡尔曼滤波算法，确定该采样时刻机械臂在机械臂操作区域的状态信息；基于状态信...