本技术公开了一种人形机器人的腰胯部结构，包括腰胯壳，所述腰胯壳的顶壁通过轴承一转动连接有转轴一，转轴一的外侧活动套接有空心轴一，空心轴一的上端设有上躯干连接座，腰胯壳的左右两壁均通过轴承二转动连接有转轴二，转轴二的外侧均活动套接有空心轴...