本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多关节串联式柔性机械臂，包括两个关节端板，两个关节端板之间设置有多个气囊，其中一个端板上固定安装有第一连杆，第一连杆上安装有球座，另一个关节端板上安装有第二连杆，第二连杆一端安装有球头，第一连杆内部开...