一种电池供电型无人驾驶飞行器具有：中心单元；多个转子单元，所述多个转子单元耦接到所述中心单元；多个电池组件；以及多个电路部件，所述多个电路部件包括中央控制电路和由所述中央控制电路控制的至少飞行控制子系统、检测和回避子系统以及紧急通信子系...