本申请提供一种无人驾驶车辆零等待通行交叉路口的速度优化方法及装置。该方法包括：在待优化目标时间段内，确定由调度控制器管理的各无人驾驶车辆对应的速度规划函数；针对待优化目标时间段内的初始时刻，获取每辆无人驾驶车辆的行驶信息；根据预设安全距...