本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人协同作业方法及系统，包括：对参与协同作业的各机器人进行多维度运行参数采集，识别并分类时序误差的源头类型；基于所述源头类型及历史累积数据，结合环境与设备状态影响因子，构建分阶段的时序误差累积...