本发明提供了一种管板焊接中管孔识别方法，方法中判断是否是需要的圆的方法包括对圆点集进行圆拟合，得到第一拟合圆的圆心和半径；计算边缘轮廓点与圆心的欧氏距离；计算欧式距离与半径的差值；将差值进行累加；累加的差值小于第一阈值且差值小于第二阈值...

本发明提供了一种用于换热器管孔内径边缘识别精度可靠性分析及优化方法，包括：选择光照强度、高斯核尺寸作为随机变量；基于随机变量进行形态识别精度实验和位置识别精度实验，得到形态数据样本和位置数据样本；对形态数据样本和位置数据样本进行训练，得...

本发明涉及焊接技术领域，具体公开了一种管件焊接后圆度的检测方法、电子设备及可读存储介质，其中检测方法包括如下步骤：S1、根据焊接前管件的初始轮廓生成第一参考圆；S2、管件焊接后，在管件焊接后的热变形轮廓上多次取三个点以生成多个第一圆形；...

本实用新型公开了一种用于装载圆柱棒状料的移动小车，该小车包括车体、设置于车体下方的移动机构、设置于车体顶部的承载机构，承载机构包括向上开口以装载圆柱状棒料的V形槽，V形槽的槽底形成有通孔，V形槽包括相对于铅垂线对称设置的第一、第二槽壁，...

本实用新型揭示了一种植物种植用的立体库，包括货架、行走轨道和堆垛机；货架包括复数个沿前后方向延伸的支撑架、与支撑架配合设置的若干种植板，每一种植板沿前后方向的两端分别设有一连接结构和配合结构，在种植板沿前后方向依序设置于支撑架上时，连接...

本实用新型提供一种货物存取装置，其包括：旋转底座、固定于旋转底座上的驱动装置以及与所述驱动装置连接的伸缩式货叉，所述伸缩式货叉包括主支撑梁、位于主支撑梁两侧的一对侧支撑梁以及连接所述一对侧支撑梁的减速机，所述主支撑梁连接所述驱动装置并受...

本实用新型提供了一种用于堆垛机的升降机构及具有其的堆垛机，升降机构包括动力装置、传动装置及载货台，载货台设有用于承载货物的承载板，承载板下方设有一水平设置的长条形推杆以及分别连接至推杆上下两侧的上导向支架、下导向支架，所述上导向支架向上...

一种货物移动装置及其进行货物存取的方法，所述货物移动装置包括：载货架、托盘、牵引件及钩取件；其中，所述牵引件呈环状，套设于所述载货架上；所述钩取件包括卡钩及连接柱，所述连接柱与所述牵引件固定连接，所述卡钩固设于所述托盘的侧壁上，或者，所...

一种自动化仓库及其进行存取货物的方法，所述自动化仓库包括：主载货架、托盘、主牵引件、主钩取件、库体及提升装置；其中，所述库体设有多层搁架；所述托盘位于所述搁架上；所述提升装置位于所述库体的一侧；所述主载货架位于所述提升装置上；所述主牵引...

本实用新型提供一种伸缩货叉及堆垛机，伸缩货叉包括：固定滑座；设置在所述固定滑座上的可伸缩滑座组件，还包括传动组件，所述传动组件传动以带动所述可伸缩滑座组件往复移动，所述传动组件包括：设置在所述固定滑座前后两端的第一链轮，套设在所述第一链...

一种AGV车，包括：固定套筒；升降套筒，升降套筒套设于固定套筒外；丝杠，丝杠具有第一连接部及位于第一连接部底部的第二连接部，第一连接部与所述升降套筒相固定；升降驱动装置，升降驱动装置与第二连接部相连，适于驱动丝杠转动，以带动升降套筒相对...

一种搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构，行走轮驱动机构包括安装座和设置于安装座的行走轮组件，行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮；行走轮组件还包括壳体，行走轮可自转的设置于壳体；壳体与安装座通过枢轴可旋转连接，枢轴垂直于地轨的延伸方向。...

一种路径纠偏方法及装置、路径导引方法、可读介质，所述路径纠偏方法包括：获取相机拍摄的多张图片，所述相机设置在自动导引运输车上；基于所获取的多张图片，计算所述自动导引运输车的路径偏差信息；基于所述自动导引运输车的路径偏差信息，计算所述自动...

一种搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构，行走轮驱动机构包括安装座和设置于安装座的行走轮组件，行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮；行走轮组件还包括壳体，行走轮可自转的设置于壳体；壳体与安装座通过枢轴可旋转连接，枢轴垂直于地轨的延伸方向。...

一种AGV车，包括：固定套筒；升降套筒，升降套筒套设于固定套筒外；丝杠，丝杠具有第一连接部及位于第一连接部底部的第二连接部，第一连接部与所述升降套筒相固定；升降驱动装置，升降驱动装置与第二连接部相连，适于驱动丝杠转动，以带动升降套筒相对...

一种AGV车，包括：车体；升降框架，所述升降框架设置于所述车体上，所述升降框架包括顶梁、与顶梁相对的底梁、以及连接顶梁与底梁的两个相对的侧梁；至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括：两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶...

本发明提供一种伸缩货叉及堆垛机，伸缩货叉包括：固定滑座；设置在所述固定滑座上的可伸缩滑座组件，还包括传动组件，所述传动组件传动以带动所述可伸缩滑座组件往复移动，所述传动组件包括：设置在所述固定滑座前后两端的第一链轮，套设在所述第一链轮上...

一种搬运车及用于控制搬运车的控制系统和搬运车的控制方法，其中搬运车包括：车架；分设于车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于车架沿车长方向的一端；固定轮，位于车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与第一驱动机构连接的转向传动机构，车架两侧的转向...

本实用新型揭示了一种换轨穿梭车，该换轨穿梭车通过具有行程槽的凸轮座、与所述行程槽相配合的驱动杆以及驱动所述驱动杆沿第二方向运动的驱动机构实现了所述换轨穿梭车在第一运动方向和第二运动方之间的切换。相较于现有技术，本实用新型换轨穿梭车结构简...

本实用新型提供一种智能搬运车用顶升机构、智能搬运车或智能搬运系统。顶升机构包括固定套筒、可旋转地设置在固定套筒外侧的传动齿轮和套设在固定套筒外侧的升降套筒。固定套筒用以固定至智能搬运车车架上，并设有若干沿径向延伸的导向槽和在若干导向槽顶...