本发明是研究一种机械手用多部件传动头的传动结构，其三个串联配置的传动头部件（１、２、３）是沿倾斜轴线（５、６）支承的．在各个传动系统的输出端各设置有一个高速比的减速器（２５、２６），为使中部和前部传动头部件（２、３）的转动有相同型式，可...