本发明公开一种基于双重扫描模块的组织消融方法，其首先获取目标组织的三维模型及运动模式，然后基于三维模型及运动模式确定光学聚焦模块的三维移动轨迹及二维扫描路径，并将光学聚焦模块移动至初始聚焦位置，最后启动激光源发射激光，控制光学聚焦模块沿...