本发明公开了一种用于平衡力的装置，其包括一关节机构（１０），该关节机构是由一近端臂（１２）和一远端臂（１４）构成的，近端臂（１２）由一支撑件支持着，并铰支到一第一铰链销（２０）上，远端臂（１４）安装在近端臂上，并铰支在一第二铰链销（２４...

所述紧持工具包括第一机件（１８）和第二机件以及一补偿系统（４６），所述第一和第二机件可以在螺杆－螺母类型的驱动装置的作用下相对移动，所述螺母（１２）平动相连于所述第一机件（１８），所述补偿系统（４６）间置于所述第一机件（１８）和一活动支...

夹紧工具包括一第一构件（１８）和一第二构件（２０），所述第一和第二构件能够在一驱动装置的作用下相对移动，所述驱动装置包括一螺杆（１０）、一螺母（１２）、第一导向装置（３４Ｌ）、第二导向装置（３４Ｈ）与一补偿系统；所述螺杆（１０）有一给定...